小鹏P7+，没有激光雷达，预售20.98万元起，标配L2++ AI智驾能力；
乐道L60，没有激光雷达，定价20.69万-25.59万，提供高速NOA、全场景NOA；
特斯拉Cybercab，没有激光雷达，单车售价将低于3万美元，真·无人驾驶；
他们都有一个崇高的理想，让更多人都能体验、享受到高阶智驾。
也就是，“智驾平权”。
不再是L2/L2+级ADAS的平权，而是升级到L2++/L2+++级AD，乃至L4的智驾平权。
小鹏、乐道、特斯拉，三家主机厂中特斯拉是坚决的纯视觉派，小鹏和乐道都是“先激光雷达、后视觉”的演进派。
特斯拉的感知算法和数据训练，已被翻来覆去地分析了无数遍，告诉了我们做纯视觉/视觉方案落地城市NOA的两条经验：
一是，海量优质的实车数据收集不易，云端训练大模型更耗钱耗力；
二是，拿掉激光雷达固然省钱，但视觉感知硬件和算法得相互配合着精进，一起进步。
01.
视觉感知算法迭代，主机厂终放心上车
云端数据训练+算法迭代，已成为主机厂之间拉大差距的关键。
最早搭载激光雷达、最早量产BEV+transformer、最早量产城市NOA……截至2024年小鹏汽车已具备累计10年智能化技术量产落地经验。
何小鹏在10年热爱之夜感叹，即便在最困难的时候小鹏也没有放弃研发创新，最难熬的阶段智驾团队也未裁一人。时至今日，小鹏一年投入35亿AI训练费用，拥有2.51 EFLOPS的最大AI算力储备，实车走遍全国2595个城市、756万公里，模型训练数据量截止7月已达到2000万clips（来自腾讯汽车对小鹏智驾负责人李力耘的交流），是马斯克所说的令系统表现变得难以置信的clips数的两倍。
通过数据投喂和训练，小鹏感知架构XNet在1.0发布一年后升级到2.0,实现了动态BEV、静态BEV和占据网络的三网合一，增强了时空理解力，将感知范围提升200%，感知类别增加11种。
小鹏汽车特别指出，上述的占据网络为行业首个量产的2K纯视觉占用网络，用超过200万个网格重构世界，对现实世界中的可通行空间进行3D高真实度还原，清晰识别动静态障碍物的每一个细节，“效果可代替激光雷达”，感知更准。
乐道，首个视觉落地高速NOA和全场景NOA的品牌，其“先进的”视觉融合算法背靠的就是蔚来智能驾驶全栈能力、12亿数据积累。
蔚来坚信，群体智能和生成式模型是杀手锏，可以满足训练数据的需求。
群体智能，用词很高级，实指所有已上路的蔚来智能驾驶车辆，每多卖一辆，群体智能便+1。截止9月底，蔚来已经拥有59.8万名的智能驾驶总用户数，其中全域领航辅助NOP+总用户数为34.85万名。用户规模越庞大，为蔚来贡献的端云总算力和验证里程也就越多。
今年十一期间，蔚来在公号发文称，“智能驾驶端云算力新增19.7EOPS，总算力达346.2EOPS，是全国最大的端云算力集群。蔚来领航辅助总里程达到13.1亿公里，在各家总里程中最高。”
4月，蔚来智驾研发副总裁任少卿分享到，群体智能可提供每月500万+接管数据，1万+风险线索，以此洞察真实风险分布，包括极罕见的长尾场景。而且，风险场景数据捕捉到共1000万+高价值数据片段，每月新增50万+ clips，迭代出更强模型。蔚来要求，每个智驾版本都要安排1000万公里的真实验证里程。
蔚来的“群体智能”充分诠释了一句话：星星之火，可以燎原。
基于蔚来的智能驾驶能力的积累，乐道在L60上市时宣称采用了先进的视觉融合算法，高速NOA和城市NOA交付即能用，高速NOA全国覆盖率99.99%，领航辅助覆盖城市726城。
任少卿曾讲到，智能驾驶的技术发展史，也是算法空间理解能力的进化史。
时间走到2024年10月这一时间节点，感知算法在海量数据训练支持下，终进化到令国内主机厂放心地将视觉方案上车。
02.
传感器技术升级，“车眼”便宜还好用
搞定视觉方案背后的算法开发也等同于宣告，去激光雷达已到了可行、必行之刻。
更何况，感知硬件也并非停滞不前，国内主机厂更升级了摄像头和毫米波雷达来提供安全保障。
从10年热爱之夜到P7+预售会，小鹏频繁提到AI鹰眼视觉方案，并称这套方案“能够与激光雷达方案实现同等智驾体验”，对视觉信息的利⽤效率相⽐上⼀代提升8倍：像素提升⼀倍，帧率提升⼀倍，⼤模型感知参数量提升⼀倍。
对于小鹏更新前MAX版本的感知硬件，AI鹰眼视觉方案主要有以下不同：
1、前、后视8M摄像头，看得更远；
2、⾏业⾸个单像素Lofic架构传感器，前视双⽬+后视摄像头应⽤Lofic架构，⾊彩分辨清晰，逆光、⼤光差都清晰。
Lofic架构，“横向溢出集合电容”，通过在每个光电二极管位置上放置的电容器，保留因过度光照而溢出的光电子，变相提升了像素的动态范围，从而使摄像头在车库出口、隧道出入口等场景下能捕捉到更强的高光和细节。
图片来自：3d tof的《HDR技术详细解析》一文
这本是激光雷达的一项明显优势——不受光照条件因素的影响。而Lofic架构将该项优势变弱，甚至替代。
经过多方分析，小鹏汽车使用的LOFIC传感器是豪威的OX08D10 CMOS图像传感器，大批量采购价格可以低至9.9元每颗。至于小鹏采购的完整摄像头方案，或许只有几十块钱。
在减少了激光雷达的情况下，智驾硬件成本会大幅降低，消费者不再需要为这些硬件额外支付数千甚至上万元。
此时此刻，小鹏已完全具备视觉方案的硬件和算法条件，P7+就是视觉上车的“冲锋号”。
乐道同样部署了8M像素高清摄像头，而且多达7个，同时采用了 1 颗赛恩领动 4D 毫米波雷达。
毫米波雷达和激光雷达的相似之处在于，都是发射和接收电磁波来探测和识别物体，测算距离。因此，两者都不易受极端天气、光线的影响，可补足摄像头的弱点。
但是，激光雷达价格高，毫米波雷达不易识别出小物体和静态物体对车辆同行的影响。
于是，比激光雷达便宜、比毫米波雷达在长尾场景中覆盖能力更强的4D毫米波雷达，应运而生。比如毫米波雷达做 AEB 自动紧急制动测试时，在距离前方障碍物50米时才探测到，而4D毫米波雷达距离在百米时就能探测到了。
而且，据说，乐道L60的这颗4D毫米波雷达价格500元出头，仅仅是激光雷达价格的五分之一。
凭借硬件便宜、算法精进，小鹏和乐道的视觉方案从成本上看肯定比激光雷达有优势，从智驾能力上看也迫近激光雷达方案。
03.
城市NOA落地20万级，燃油车望尘莫及
两家主机厂成功将城市NOA落地的车型售价降至20万元级，也将视线投向更广阔的家用车市场。
乐道说，品牌定位家庭主流市场，将全球领先的智能和电动底层技术应用到家用车上，在用户体验和成本之间实现完美平衡，让主流家庭都能享受高阶智能电动带来的高品质出行体验。
小鹏说，P7+无论智驾硬件还是软件，都应该标配，不订阅不收费，让更多燃油车用户体验到标配“高阶智能纯电”的乐趣。
实际上，这已经不仅仅是视觉方案与激光雷达之间的竞争，更是智驾纯电与燃油车之间的战争。
如果说，以前是新能源汽车追求与燃油车的价格对齐，现在则是燃油车在努力补上智驾短板，试图“油电同智”。
当比较与被比较的角色发生转变，谁是“别人家的孩子”，就略胜一筹。
目前来看，面对主流家用车市场，两家都很有诚意，得到的反馈也不错。
至少，从乐道L60、小鹏P7+预售热度来看，两款车离“爆款”只差了实际销量了。
就在10月14日，P7+，巴黎预售会开启1小时48分，订单突破3万。