51式火箭筒，全称“1951年式90毫米火箭筒”，该火箭筒仿自美制M20“超级巴祖卡”火箭筒，于1951年定型后生产并装备朝鲜战场的志愿军部队。
抗美援朝初期，我军的反坦克武器包括美制M18型57毫米无后坐力炮、M9巴祖卡火箭筒、美制75毫米无后坐力炮、日制的磁性手雷和战防炮，以及步兵部队的炸药包、爆破筒和手榴弹等，这些武器威力有限而且数量不足，我军每摧毁对方一辆坦克，都要付出不小的伤亡。
1950年11月，40军在坪洞战斗中缴获了美制M20“超级巴祖卡”火箭筒，之后将其送回国内进行仿制，志愿军的反坦克能力才有了进一步的提升！
51式火箭筒，口径90毫米，全长1.45米，因没有优质钢材无法做到轻质化，只能用普通钢，导致51式全重10公斤。该火箭筒采用两段可拆卸式圆形发射筒，使用干电池作为发火电源，并配有反射式瞄准镜，使用时以肩射为主，同时该火箭筒还配有两脚架可进行卧射。发射时初速为每秒106米，有效射程150-250米，最大射程可达785米。
所用弹药为两种型号的火箭弹，一种是1951年5月定型的135型90毫米反坦克火箭破甲弹，该火箭弹极有可能参考了在东北缴获的日本四式90毫米伞兵反坦克火箭筒技术资料发展而来，弹重5.5公斤，采用多喷口涡轮式火箭发动机，在炮弹尾部除了中间的火箭喷射口，还有周围一圈小的喷射口用于为旋转提供动力，火箭弹发射后可高速旋转，初速100米/秒，有效射程250米，破甲厚度为100毫米。另一种是1951年8月定型的241型90毫米尾翼式反坦克火箭弹，该型火箭弹仿自美制，弹重4公斤，采用单孔喷火发动机，有效射程150米，破甲厚度为152毫米。
鉴于135型射程远，241型破甲威力大，二者最终都投入生产，并搭配使用。
从外观看，51式90毫米火箭筒的身管外形几乎与M20别无二致。唯一的区别是51式在尾部喇叭状护圈的上半部分，左右对称地开了两条弧形槽。此外，由于我国采用的是公制，为生产方便而将火箭筒内径改为了90毫米，身管长度也相应修改为1.45米。
作为紧急仿制的应急式武器，51式受制于当时的技术水平和环境，在外形上有粗制滥造之嫌，性能上也比不了“超级巴祖卡”，主要体现在两点：
第一，精度有所下降
M20’超级巴祖卡’分为不同版本，中后期版本安装了比较先进的光学瞄准镜，以提高射击的精确度。而我军当时难以仿制这些瞄准镜，只能使用超级巴祖卡早期型号的机械瞄准器。这种机械瞄准器的缺点是不太精确，对射手的经验要求较高，需要人工进行修正。
其次，穿甲能力不强
同样因为技术问题，弹药的破甲能力比起M20的弹药要差得多，M20的最大破甲深度约280毫米钢装甲，而51式的只有120毫米，就算直接击中重型坦克的正面，有倾斜装甲的加持以及装甲硬化处理等，51式也没办法击穿坦克，因此51式只能冒险近距离射击坦克侧后方的薄弱位置，或者攻击其他的轻装甲目标。
然而，就是这样的应急武器，在朝鲜的志愿军不但用它打出了辉煌的战绩，还打出了像潘泽民这样的反坦克英雄！
51式火箭筒定型生产后，在1951年就生产了4800多具，其中的大部分被送到了朝鲜战场，相比笨重的无后座力炮（57毫米无后座力炮重量为42公斤，战斗质量为20公斤），志愿军更喜爱相对轻便的51式火箭筒，根据51式的特点，我军很快就摸索出了一套近距离出其不意发起攻击的战术。
志愿军以营、连为单位，组建独立的反坦克班，一个班编制12人，分为3个战斗小组，行动时小组一名成员手持冲锋枪或者机枪等掩护其他成员，而另外三名成员则手持反坦克火箭筒和反坦克手榴弹直接攻击坦克。
在1951年10月12日的文登川阻击战中，志愿军68军204师610团反坦克大队和团炮兵群相互配合机动作战，一举取得击毁美军坦克10辆，击伤8辆的骄人战绩。战至10月20日，204师所部共击毁美军坦克28辆、击伤8辆，成功地守住了文登川阵地，为粉碎美军的秋季攻势做出了重大贡献。
51式火箭筒因此一战成名！
转年到了1952年的6月13日，在古直木里防御战中，51式火箭筒再次大显神威。
志愿军第3兵团第12军31师91团集中了团属57无后座力炮连的两个排；以及第1、2营的57无后座力炮（8门），第2、3、4、5、6连的90火箭筒班（10具火箭筒），配置于古直木里地区，有重点的组成三线反坦克阵地。
此战，91团仅以轻伤2名，消耗火箭筒弹9发，无后座力炮弹10发的微小代价，取得击毁、击伤美军M46型巴顿式坦克6辆、缴获1辆，击毙美军坦克成员6名，俘虏美军副连长以下成员4名的辉煌战果。
第2连火箭筒班第2战斗小组汪明山同志，更是以五发火箭筒弹，击毁、击伤敌坦克4辆的骄人战绩，在战后被记一等功。
51式火箭筒虽然很实用，但仍是一种落后的武器。它对付中型坦克也只能从侧面或者后面攻击，对付重型坦克就有些力不从心了。
朝鲜战争停战后，51式火箭筒就从我军的一线装备中撤编，由更先进的仿苏式56式40毫米火箭筒替代。
从仿制到投入使用，51式只用了不到一年的时间，虽然它的服役时间不长，但是它经历过真正的战火考验，从战火中获得的宝贵经验也对那时的军工起到了积极的作用，不管怎么说，51式火箭筒堪称是我军自产火箭筒的开山鼻祖。