小鹏P7+,没有激光雷达,预售20.98万元起,标配L2++ AI智驾能力;

乐道L60,没有激光雷达,定价20.69万-25.59万,提供高速NOA、全场景NOA;

特斯拉Cybercab,没有激光雷达,单车售价将低于3万美元,真·无人驾驶;

他们都有一个崇高的理想,让更多人都能体验、享受到高阶智驾。

也就是,“智驾平权”。

不再是L2/L2+级ADAS的平权,而是升级到L2++/L2+++级AD,乃至L4的智驾平权。

小鹏、乐道、特斯拉,三家主机厂中特斯拉是坚决的纯视觉派,小鹏和乐道都是“先激光雷达、后视觉”的演进派。

特斯拉的感知算法和数据训练,已被翻来覆去地分析了无数遍,告诉了我们做纯视觉/视觉方案落地城市NOA的两条经验:

一是,海量优质的实车数据收集不易,云端训练大模型更耗钱耗力;

二是,拿掉激光雷达固然省钱,但视觉感知硬件和算法得相互配合着精进,一起进步。

01.

视觉感知算法迭代,主机厂终放心上车

云端数据训练+算法迭代,已成为主机厂之间拉大差距的关键。

最早搭载激光雷达、最早量产BEV+transformer、最早量产城市NOA……截至2024年小鹏汽车已具备累计10年智能化技术量产落地经验。

何小鹏在10年热爱之夜感叹,即便在最困难的时候小鹏也没有放弃研发创新,最难熬的阶段智驾团队也未裁一人。时至今日,小鹏一年投入35亿AI训练费用,拥有2.51 EFLOPS的最大AI算力储备,实车走遍全国2595个城市、756万公里,模型训练数据量截止7月已达到2000万clips(来自腾讯汽车对小鹏智驾负责人李力耘的交流),是马斯克所说的令系统表现变得难以置信的clips数的两倍。

通过数据投喂和训练,小鹏感知架构XNet在1.0发布一年后升级到2.0,实现了动态BEV、静态BEV和占据网络的三网合一,增强了时空理解力,将感知范围提升200%,感知类别增加11种。

小鹏汽车特别指出,上述的占据网络为行业首个量产的2K纯视觉占用网络,用超过200万个网格重构世界,对现实世界中的可通行空间进行3D高真实度还原,清晰识别动静态障碍物的每一个细节,“效果可代替激光雷达”,感知更准。

乐道,首个视觉落地高速NOA和全场景NOA的品牌,其“先进的”视觉融合算法背靠的就是蔚来智能驾驶全栈能力、12亿数据积累。

蔚来坚信,群体智能和生成式模型是杀手锏,可以满足训练数据的需求。

群体智能,用词很高级,实指所有已上路的蔚来智能驾驶车辆,每多卖一辆,群体智能便+1。截止9月底,蔚来已经拥有59.8万名的智能驾驶总用户数,其中全域领航辅助NOP+总用户数为34.85万名。用户规模越庞大,为蔚来贡献的端云总算力和验证里程也就越多。

今年十一期间,蔚来在公号发文称,“智能驾驶端云算力新增19.7EOPS,总算力达346.2EOPS,是全国最大的端云算力集群。蔚来领航辅助总里程达到13.1亿公里,在各家总里程中最高。”

4月,蔚来智驾研发副总裁任少卿分享到,群体智能可提供每月500万+接管数据,1万+风险线索,以此洞察真实风险分布,包括极罕见的长尾场景。而且,风险场景数据捕捉到共1000万+高价值数据片段,每月新增50万+ clips,迭代出更强模型。蔚来要求,每个智驾版本都要安排1000万公里的真实验证里程。

蔚来的“群体智能”充分诠释了一句话:星星之火,可以燎原。

基于蔚来的智能驾驶能力的积累,乐道在L60上市时宣称采用了先进的视觉融合算法,高速NOA和城市NOA交付即能用,高速NOA全国覆盖率99.99%,领航辅助覆盖城市726城。

任少卿曾讲到,智能驾驶的技术发展史,也是算法空间理解能力的进化史。

时间走到2024年10月这一时间节点,感知算法在海量数据训练支持下,终进化到令国内主机厂放心地将视觉方案上车。

02.

传感器技术升级,“车眼”便宜还好用

搞定视觉方案背后的算法开发也等同于宣告,去激光雷达已到了可行、必行之刻。

更何况,感知硬件也并非停滞不前,国内主机厂更升级了摄像头和毫米波雷达来提供安全保障。

从10年热爱之夜到P7+预售会,小鹏频繁提到AI鹰眼视觉方案,并称这套方案“能够与激光雷达方案实现同等智驾体验”,对视觉信息的利⽤效率相⽐上⼀代提升8倍:像素提升⼀倍,帧率提升⼀倍,⼤模型感知参数量提升⼀倍。

对于小鹏更新前MAX版本的感知硬件,AI鹰眼视觉方案主要有以下不同:

1、前、后视8M摄像头,看得更远;

2、⾏业⾸个单像素Lofic架构传感器,前视双⽬+后视摄像头应⽤Lofic架构,⾊彩分辨清晰,逆光、⼤光差都清晰。

Lofic架构,“横向溢出集合电容”,通过在每个光电二极管位置上放置的电容器,保留因过度光照而溢出的光电子,变相提升了像素的动态范围,从而使摄像头在车库出口、隧道出入口等场景下能捕捉到更强的高光和细节。

图片来自:3d tof的《HDR技术详细解析》一文

这本是激光雷达的一项明显优势——不受光照条件因素的影响。而Lofic架构将该项优势变弱,甚至替代。

经过多方分析,小鹏汽车使用的LOFIC传感器是豪威的OX08D10 CMOS图像传感器,大批量采购价格可以低至9.9元每颗。至于小鹏采购的完整摄像头方案,或许只有几十块钱。

在减少了激光雷达的情况下,智驾硬件成本会大幅降低,消费者不再需要为这些硬件额外支付数千甚至上万元。

此时此刻,小鹏已完全具备视觉方案的硬件和算法条件,P7+就是视觉上车的“冲锋号”。

乐道同样部署了8M像素高清摄像头,而且多达7个,同时采用了 1 颗赛恩领动 4D 毫米波雷达。

毫米波雷达和激光雷达的相似之处在于,都是发射和接收电磁波来探测和识别物体,测算距离。因此,两者都不易受极端天气、光线的影响,可补足摄像头的弱点。

但是,激光雷达价格高,毫米波雷达不易识别出小物体和静态物体对车辆同行的影响。

于是,比激光雷达便宜、比毫米波雷达在长尾场景中覆盖能力更强的4D毫米波雷达,应运而生。比如毫米波雷达做 AEB 自动紧急制动测试时,在距离前方障碍物50米时才探测到,而4D毫米波雷达距离在百米时就能探测到了。

而且,据说,乐道L60的这颗4D毫米波雷达价格500元出头,仅仅是激光雷达价格的五分之一。

凭借硬件便宜、算法精进,小鹏和乐道的视觉方案从成本上看肯定比激光雷达有优势,从智驾能力上看也迫近激光雷达方案。

03.

城市NOA落地20万级,燃油车望尘莫及

两家主机厂成功将城市NOA落地的车型售价降至20万元级,也将视线投向更广阔的家用车市场。

乐道说,品牌定位家庭主流市场,将全球领先的智能和电动底层技术应用到家用车上,在用户体验和成本之间实现完美平衡,让主流家庭都能享受高阶智能电动带来的高品质出行体验。

小鹏说,P7+无论智驾硬件还是软件,都应该标配,不订阅不收费,让更多燃油车用户体验到标配“高阶智能纯电”的乐趣。

实际上,这已经不仅仅是视觉方案与激光雷达之间的竞争,更是智驾纯电与燃油车之间的战争。

如果说,以前是新能源汽车追求与燃油车的价格对齐,现在则是燃油车在努力补上智驾短板,试图“油电同智”。

当比较与被比较的角色发生转变,谁是“别人家的孩子”,就略胜一筹。

目前来看,面对主流家用车市场,两家都很有诚意,得到的反馈也不错。

至少,从乐道L60、小鹏P7+预售热度来看,两款车离“爆款”只差了实际销量了。

就在10月14日,P7+,巴黎预售会开启1小时48分,订单突破3万。