内容来源于冯美教授博士论文《腹腔微创手术机器人系统关键技术研究》。仅自学习用，非商业用途，侵权联删。 目录： 1.腹腔镜手术背景介绍 2.从手机器人基本结构组成 3.从手机械臂设计（重点是远心机构） …
